Les auteurs, psychomotriciens, détaillent le fonctionnement des systèmes sensoriels et de leurs comodalités tout en rappelant l'intérêt de l'évaluation au travers du « profil sensoriel » de la personne. Ils décrivent sur des bases neurophysiologique et développementale les particularités et les dysfonctionnements de la modulation sensorielle (reflétés notamment par des comportements d'hypersensibilité, d'hyposensibilité et de recherche de sensations), tout en y associant les aspects cognitifs, psychomoteurs et émotionnels. Leur réflexion conduit à une boîte à outils (comment amoindrir une hypersensibilité ? analyser la fonction d'une autostimulation ? construire un protocole avec une couverture lestée ? quelle mesure d'intervention sensorielle sur un comportement problème ?) et à des exemples concrets de programmes sensoriels tirés de leur expérience clinique depuis 15 ans auprès d'enfants, d'adolescents et d'adultes TSA, des plus déficitaires aux plus hauts niveaux de fonctionnement.